Ceres介绍
- ceres 可以解约束非线性最小二乘问题:
- f i f_i fi:cost function 代价函数,SLAM中叫做误差项
- x j x_j xj:优化变量
- ρ i \rho_{i} ρi: 核函数
在最简单的情况下:核函数 ρ i = x \rho_i=x\space\space ρi=x 约束条件: l j = − ∞ u j = ∞ l_j=-\infty \space\space u_j=\infty lj=−∞ uj=∞ ,我们得到最熟悉的非线性最小二乘问题:
求解过程
一般利用Ceres求解非线性优化问题分为三个过程:
- 构建代价函数(cost function)
- 通过代价函数来构建优化问题
- 配置求解器
举例叙述
问题:求解 1 2 ( 10 − x ) 2 \frac{1}{2}(10-x)^2 21(10