Triangulation求解3D坐标-直接线性转换（Direct Linear Transformation-DLT）算法

    在做多视觉的3D重建的时候，当找到多帧的匹配点和对应相机姿态时，我们需要求得的匹配点 x 和 x' 以及对应的 P 和 P’我

们得到 x = PX, x' = P’X。

    得到了上述的两个等式，我们如何求方程组求解呢？

    这里我们回到2D投影转换来说一说，对于2D平面上的两个对应点<x, x'>，我们可以找到一个单应矩阵H来建立二者的关系x'  =

 Hx。H是一个 3x3 的矩阵，所以 x 和 x‘ 是齐次坐标系下的2D坐标，他们的数量级不一样，那么 x'  = Hx 不一定成立，但满足

叉积关系 x' x Hx = 0。很显然，x 和 x'

    在同一个方向上，叉积为0）。此时，设

    于是， x' x Hx = 0满足