Vins-Fusion——三角化triangulate

已于 2024-01-09 11:03:11 修改
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分类专栏： VINS-FUSION 文章标签： 计算机视觉 人工智能 算法 vins-fusion 三角化（triangle）
于 2022-11-14 11:18:37 首次发布
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继上一篇博文Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D：PNP求解当前帧位姿，本文继续介绍Vins-Fusion双目初始化时，三角化triangulate。

一、三角化triangulate

三角化triangulate是根据特征点在多个相机下的投影恢复出特征点的3D位置。

二、三角化求解流程

1.遍历当前帧特征点，若该特征点深度为正，说明已经三角化了。
// 已经三角化过
if (it_per_id.estimated_depth > 0)
	continue;
2.双目首帧三角化

三角化是根据多个相机下的投影恢复出特征点的3D位置，需要已知相机位姿和投影像素位置（归一化相机平面像素坐标）

（1）左右目位姿<
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