STM32 CAN诊断详解

        在许多领域里面，控制系统由很多部分组成，只不过有主次之分。主控制系统是如何知道其他系统是否出现问题的，答案就是通过can诊断，不仅能知道出现的问题还能进行想对其进行的操作。一般为诊断仪和各个部分的通信。

       我们在can报文分为诊断报文和解析报文以及网络管理报文，不同的报文根据不同的ID保存在不同的位置。can诊断报文保存在自己的缓存里面。他的报文格式就是数据帧，简单来说，解析报文的ID用来判断是否是自己想要的报文，诊断也是，只不过诊断分为608,6d8,600三个，分别是物理寻址、响应和功能寻址。他的数据段也分为8个字节，但是其代表的意义有特别说明，第0个字节的高四位表示是多帧还是单帧，在单帧里面低四位表示数据长度。多帧的话再加上第一个字节八位一共十二位表示总的字节数，因此最大4095。多帧的首帧是这样的格式，后面的后续帧是低四位代表序号，从1-15依次循环，一直到字节数发送玩为止，也就是说，多帧的首帧最多有六个字节，后续帧最多有七个字节。功能寻址， 一般来说是对具有某一个功能的单一对多寻址，物理寻址是点对点的寻址。一般常用的是功能寻址是单帧，物理寻址是多帧。主要流程就是，判断，接收，储存，判断，进行相应的操作。

1.

判断报文标准帧的ID是否是诊断报文的ID是的话就进行接收

2.

判断是多帧FF