orb-slam中的orb特征

1.ORB特征简介
ORB是Oriented FAST and Rotated BRIEF（oFAST and rBRIEF）的简称，ORB的名字已经说明了其来源，其实ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征，但FAST特征本身是不具有方向性的，所以在ORB特征中添加对特征方向的计算；另外，ORB采用BRIEF方法计算特征描述子，BRIEF的优点在于速度，但是缺点也很明显：不具备旋转不变性，对噪声敏感，不具备尺度不变性。orb-slam重点解决的是旋转不变性和噪声问题。接下来，首先针对orb特征进行详细说明，并在下一章节中针对orb-slam（version1）中的orb代码部分进行解析测试。

［以下为个人学习理解，如果错误，欢迎指正］
2.orb特征之oFAST

如何确定特征点？
FAST特征以其计算速度快被广泛使用，ORB特征除了使用FAST方法定位特征点位置之外，还针对特征点的方向进行了补充添加。

FAST特征的基本原理是对于当前像素点，取邻域离散圆周上若干采样像素点（如下图的p点表示当前像素位置，以3个像素点为半径，标号1-16的16个点表示圆周上采样的16个像素点）

我们认为一个像素如果是“角点”（即特征点），那么这16个采样点中至少有N（N可以等于9，12等，对应于FAST-9，FAST-12等）个连续像素点要么大于当前像素点加上一个阈值，要么小于当前像素点减掉一个阈值，我们设这个阈值为t。但实际上，通常在图像中，“角点”的数量要远小于非“角点”的数量，所以可以采用一种更快速的方法来确定当前像素点是否为“角点”（实际上是快速的排除非特征点的像素），方法是，
1）当前像素点p与标号为1，9的像素点进行比较，如果有$I_p-t<I_i<I_p+t,i=$1 or 9 ，则当前像素点肯定不是“角点”，否则的话进行下一步判断;
2）当前像素点p与标号1，5，9，13的像素点进行比较，如果至少有三个像素点满足$I_i<I_p-t$ or $I_i>I_p+t,i=$1 or 5 or 9 or 13，则认为当前像素点可能为“角点”，进行下一步判断；
3）当前像素点p与所有标号的采样像素点进行比较，如果至少有N (N可以等于9，12等，对应于FAST-9，FAST-12等)个连续像素点满足 Ii<Ip−