SLAM系列之1 － ORB SLAM

最新推荐文章于 2024-03-03 19:36:44 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM ORB 3D SLAM 回环检测 描述子
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本文链接：https://blog.csdn.net/linolzhang/article/details/54348231
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•  ORB

        ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是oFAST和rBRIEF的组合，特点在于：

a）速度快：通过FAST（features from accelerated segment test）作为特征检测算子，速度非常快，能达到SIFT算法的100倍；

        FAST特征点检测是公认的比较快速的特征点检测方法，其定义基于特征点与周围图像灰度值差异，即：如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大，则认为该候选点为一个特征点。


        其中，I(p) 为当前像素点，ed

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linolzhang
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修改代码加速ORB SLAM2 Track函数
谁动了我的奶油的博客
08-25 922
Track函数的性能瓶颈在于Tracklocalmap函数 1.在KITTI数据集上测试，关闭Tracklocalmap的局部优化影响很小。所以可以注释掉源代码的Optimizer::PoseOptimization(&mCurrentFrame); 2.UpdateLocalMap函数中的UpdateLocalKeyFrames函数用于寻找共视帧，源代码中对于这些共视帧没有按照共视程度进行排序，下一步的UpdateLocalPoints函数会将选取的所有共视帧的特征点加入到局部地图中。经过测试，实
SLAM系列——机器人顶刊T-RO！用于关联、建图和高级任务的物体级SLAM框架
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05-26 1999
Object SLAM被认为对于机器人高层次感知与决策制定越来越重要。本文提出一个综合的object SLAM框架，该框架专注于基于object的感知和面向object的机器人任务。首先，我们提出了一种集成数据关联方法，用于通过结合参数和非参数统计测试来关联复杂条件下的对象。此外，我们提出基于iForest和线对齐的对象建模的离群鲁棒质心和尺度估计算法。然后由估计的通用对象模型表示轻量级和面向对象的地图。考虑到对象的语义不变性，我们将对象图转换为拓扑图以提供语义描述符以实现多图匹配。
SLAM系列——第二讲 初识SLAM\[2022.12\]
zmkzmkok的博客
12-16 383
初识SLAM
激光SLAM导航系列(一)SLAM与导航基本原理
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ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）
IT菜鸟
10-24 1899
ORB-SLAM系列算法相关介绍（综合版）
Active-ORB-SLAM2-master.rar
07-01
主动ORB-SLAM2（Active-ORB-SLAM2）是一种增强版的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它在经典的ORB-SLAM2基础上加入了主动决策策略，旨在提高定位精度和地图构建效率。ORB-SLAM2是由Vidal等...
bench_ws:用于与不同状态估计算法（即 VINS-Mono、VINS-Fusion、ORBSLAM3、Stereo-MSCKF 等）进行比较的 catkin 工作区
05-29
长凳_ws 用于对不同状态估计算法进行基准测试的 catkin 工作区，即： 建造 构建过程相当自动化，此 repo 假设您在安装了 Ubuntu 18.04 的 linux 机器上运行。 然后要使用此存储库，您将发出以下命令， ...
ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）
04-28
ORB-SLAM2（中文注释版） 评论员： 作者： ， ， 和 （ ） 2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。 ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库...
ORB-SLAM：使用二进制文件ORBvoc.bin加速词典读取
Mr Qin的博客
05-15 2079
简介 ORBSLAM默认读取txt格式的ORBvoc.txt字典，速度非常慢，而读取二进制的ORBvoc.bin可以大大加快此过程（从8.57s 到 0.12s）。 解决方案 1.下载ORBvoc.bin文件：https://github.com/nxyzgf/sgg-dbow2(如果网络不好可以私信邮箱地址,无偿提供服务) 2.ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的做法是相同的，博文https://blog.csdn.net/h_372101/article/details/107912933的做法很精
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(33) ORB特征匹配→局部建图BoW加速匹配，三角化SearchForTriangulation
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
05-24 1216
前面两篇博客对 BoW 的构建，以及:BRIEF描述子转BoW向量进行了讲解。那么他有什么作用呢? 或者说，在什么地方可以得到应用。其实，利用到他的地方很多，比如局部建图线程搜索匹配三角化SearchForTriangulation。SearchForTriangulation 函数是在局部建图中被调用的，本来是后面才讲解的内容，但是为了更深一步了解 BoW 的应用，所以提前对其进行一个讲解。......
GPU加速的orb算法例程
bisheng250的博客
12-16 5616
ORB算法算是OpenCV自己提出来的算法 所以不管是C++还是CUDA代码在OpenCV里面都是有的 今天测试一下ORB算法以及使用GPU加速的ORB算法，其实代码很类似，只是接口的转换而已
ORB-SLAM（二）性能
weixin_30274627的博客
03-03 282
ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行的SLAM特性。作者的程序非常工程化，其中有诸多精度与运算量的权衡。具体总结如下。 ORB－SLAM的优点：...
orb-slam中的orb特征
Fishmemory的博客
11-29 6936
ORB是Oriented FAST and Rotated BRIEF（oFAST and rBRIEF）的简称，ORB的名字已经说明了其来源。ORB特征是采用FAST方法来检测提取特征，但FAST特征本身是不具有方向性的，所以在ORB特征中添加对特征方向的计算；另外，ORB采用BRIEF方法计算特征描述子，BRIEF的优点在于速度，orb针对BRIEF描绘子不具备旋转不变性和对噪声敏感的问题进行了修正。
ORB_SLAM2主要原理详解
最新发布
m0_46182398的博客
03-03 2025
SLAM(SLAM Simultaneous Localization and Mapping)全称同步定位与建图，通常分为以下五个部分基于视觉的SLAM输入的传感器信息可以为2d图像、图像与IMU融合数据、带有深度信息的图像数据等。
ORB-SLAM2从理论到代码实现（三）：ORB特征提取和匹配理论和代码详解
人无远虑，必有近忧
02-18 2722
1. 理论知识 特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor）两部分组成。ORB特征点（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是由Oriented FAST角点和 BRIEF （Binary Robust Independent Elementary Features）描述子构成，其计算速度是sift特征点的100倍，是surf特征点的10倍。 1.1. Fast 角点提取 FAST 是一种角点，主要检测局部像素灰度变化明显的地方，以速度快著称。...
orb算法的理解网上资源收集
doudouqbj的博客
05-19 335
orb算法是ofast算法和rbrief算法的合并 fast算法比较经典的介绍 介绍基本原理http://www.cnblogs.com/ronny/p/4078710.html （对于机器学习方面的递归介绍的很全面） rbrief算法的经典解析 基本原理介绍http://www.cnblogs.com/ronny/p/4081362.html orb算法的经典解析 具体原文解释介绍及
特征提取算法--ORB
chuhang_zhqr的博客
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本文主要参考了一下博客： http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46984411 http://blog.csdn.net/stellar0/article/details/8741676 http://blog.sina.com.cn/s/blog_567a58300101iarh.htmlORB算法的论文来自”ORB: an e
orb-slam3与orb-slam2的区别
04-29
1. 处理速度：ORB-SLAM3 相比 ORB-SLAM2 更快，主要是因为它使用了更高效的数据结构和算法。 2. 精度：ORB-SLAM3 相比 ORB-SLAM2 具有更高的精度，主要是因为它使用了更多的传感器信息，例如 IMU 和 GPS 数据。 3....
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