安全双回路的监控:(工业上的安全,是指安全等级,没有绝对的安全)
1. 机械式:监控关断继电器的辅助反馈触点,这个关断继电器包含机械联锁触点,这样反馈触点和主触点可以同步开关动作。
2. 电子式:在关断触点上使用Pulse Test脉冲测试,安全继电器输出短脉冲电压到继电器线圈和反馈触点上,继电器的输入监控脉冲反馈检测两个通道是否有短路。
什么是drive的安全关断? 安全关断功能STO safety stop option
有了安全关断(STO)功能,驱动器的电源可以被安全断开,电机输出轴将没有转矩输出,因此机器负载不会产生任何的危险动作。这个功能是通过关闭驱动器内部的(IGBT)输出来实现的。对于PLd和Cat.3安全等级,需要使用独立双通道回路去关闭IGBT的输出。
安全回路监控设备的防护门或者紧急停止按钮的状态,如果防护门被打开,机器人将不能被重新起动。这个禁止功能是通过两个独立的路径来实现:
1. 安全回路通过硬件使能,禁止输出到IGBT功率单元的脉冲信号,切断控制IGBT的信号。