KUKA---US2电源的安全属性-------老款硬线连接实现的DRIVE安全STO SBC 、新款基于Safety over EtherCAT 网络帧实现的DRIVE安全STO SBC

安全双回路的监控：（工业上的安全，是指安全等级，没有绝对的安全）

1.     机械式：监控关断继电器的辅助反馈触点，这个关断继电器包含机械联锁触点，这样反馈触点和主触点可以同步开关动作。

2.     电子式：在关断触点上使用Pulse Test脉冲测试，安全继电器输出短脉冲电压到继电器线圈和反馈触点上，继电器的输入监控脉冲反馈检测两个通道是否有短路。

 

什么是drive的安全关断？ 安全关断功能STO  safety stop option

      有了安全关断(STO)功能，驱动器的电源可以被安全断开，电机输出轴将没有转矩输出，因此机器负载不会产生任何的危险动作。这个功能是通过关闭驱动器内部的(IGBT)输出来实现的。对于PLd和Cat.3安全等级，需要使用独立双通道回路去关闭IGBT的输出。

        安全回路监控设备的防护门或者紧急停止按钮的状态，如果防护门被打开，机器人将不能被重新起动。这个禁止功能是通过两个独立的路径来实现：

1.     安全回路通过硬件使能，禁止输出到IGBT功率单元的脉冲信号，切断控制IGBT的信号。