9、ROS使用C++编写一个简单的Service和Client

最新推荐文章于 2024-07-02 13:18:18 发布

pcz_x

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分类专栏： ros 文章标签： ros c++

本文链接：https://blog.csdn.net/ab748998806/article/details/51192037

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本文档详细介绍了如何使用C++在ROS中创建一个简单的Service节点和服务Client节点。首先创建并解释了Service节点的代码，该节点接收两个整数并返回它们的和。接着展示了Client节点的实现，它请求Service并打印结果。最后，提供了构建和启动这两个节点的步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在开始本篇文章之前，默认我们在前面的几篇文章中已经进行了如下的工作：

创建了beginner_tutorial包
在beginner_tutorial包中创建了AddTwoInts.srv文件

如果没有满足以上条件的话，请重新阅读本系列的第7、8篇文章。

一、Service节点

在包内的src下创建add_two_ints_server.cpp，粘贴以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}