ROS学习笔记十:用C++编写一个简单的服务和客户端
这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。
编写服务节点
由于在前面的练习中,已经向beginner_tutorials软件包中复制了一个AddTwoInts.srv文件。所以这里直接在src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件即可。
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //在devel/include目录中,由AddTwoInts.srv文件自动生成的
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{