深度学习在自动驾驶中的应用

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intro

Nvidia在做自动驾驶的时候，思路和传统思路果然有些差异。比如Google使用的是激光雷达+摄像头+IMU+惯导系统+GPS等等。Nvidia做法是采取end2end的方法，就是直接从摄像头的像素->汽车的控制。就是把采集的图片作为输入，汽车的轮子的角度作为输出。没有了特征提取，语义分析等等过程，直接指向最终要的输出。这个思路很简单，效果从视频Nvidia自动驾驶视频 上来看在雨天，雪天，无车道线环境下行驶还算是流畅。但是可以发现这里的环境都是相对静态环境，变数很小。如果是在城市中行驶，有红绿灯、人群等等情况的时候，效果就不能保证了。

我觉得这个思路是比较新颖的，但是我觉得从安全性来看，以及面对更加复杂的状况，以及更多的语义信息需要加入其中，Nvidia做的显然还有很远的路要走。当然，Nvidia做这个对推广其自家的Nvidia DevBox，Nvidia DRIVE PX有不小的推动作用。

我觉得在自动驾驶这个方面，使用深度增强学习可以有不错的效果。然后再加上一些额外的硬件保障系统，加入地图，IMU等等，那么其效果或许可以媲美激光雷达吧。我感觉Nvidia的做法把自动驾驶弄得一