Pangolin 安装及其使用

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

安装

安装的链接是Pangolin的地址【1】

安装的命令照着上面敲就好，如果一次没装好，就装第二次，有时候会因为硬件或软件比较差然后出现错误没有装好，那就装第二遍。

如果遇到问题的话，可以参考一下这篇博客：【2】

使用

一个是看Example【3】，另外一个可以看ros网站的介绍【4】。

特性

在【5】里面，对Pangolin有一个大致的介绍：

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  • 管理OpenGL的视角：画出想要的3D图。可以根据自己的需要调整视角。
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  • 高级的3D handler： Pangolin可以让你从很多视角看3D图，甚至可以搞一个model matrix。对3D点进行旋转平移。
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  • 输入控制：很多类型都可以（linear / log scale, runtime adjustable resolution, custom data types, …）
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  • 视频输入：调用了libDC1394和V4L进行视频流的输入，Pangolin提供了简单的C++接口给这些资源。可以使用图片、usb的摄像头输入、视频流、网