Cocos2d-x 寻路算法之三 A Star

原创 2013年12月05日 09:12:39

1.A Star 寻路算法介绍:


看过之前的两篇文章:《Cocos2d-x 寻路算法之二 离目的地的距离优先》《Cocos2d-x 寻路算法之一 距离优先》的读者知道,这两种寻路算法都有问题,前一个搜索太广了,资源浪费;后一个还不够聪明,有时候会找不到最佳路线。为什么要先介绍这两种不佳的算法呢?因为A Star 寻路算法就是前面两者的结合。同时考虑离起点的距离和离终点的距离。


Figure 1


究竟是C1还是C2这个格子是最佳路线点呢?因为我们这次离起点的距离和离终点的距离都考虑了,所以C1的价值是1.0 + 1.41 + 4.12 总共 6.53的长度。而C2的价值是 2.0 + 6.32 总共 8.32的长度。显然C1更佳。如果按照我们第一个寻路算法,只考虑离起点距离的话,C2还短些呢!但C2离终点远啊。


2.代码实现


float distanceBetweenTwoCells(float c1X,float c1Y, float c2X, float c2Y){

	return sqrt(pow(c2X - c1X,2) + pow(c2Y - c1Y,2));
}
bool comparebyDistanceBetweenStartAndGoal(Cell *c1, Cell *c2){
	float distanceOfC1AndGoal = c1->getDistance() + 
		distanceBetweenTwoCells((float)c1->getX(),(float)c1->getY(),(float)g_goalX,(float) g_goalY);

	float distanceOfC2AndGoal = c2->getDistance() + 
		distanceBetweenTwoCells((float)c2->getX(),(float)c2->getY(),(float)g_goalX,(float) g_goalY);
	if(distanceOfC1AndGoal <= distanceOfC2AndGoal){
		return false;
	}else{
		return true;
	}
}

只要加上这个方法就行了,把这个方法作为heap的比较条件。整个startPathFinding都不需要改,这里再次给出startPathFinding代码:


    typedef bool (*compareTwoCells)(Cell *c1, Cell *c2);     
    void HelloWorld::startPathFinding(compareTwoCells compareMethod, int startX,int startY,int goalX,int goalY){    
        Cell *startCell = _m_Map.Get(startX, startY);    
        vector<Cell*> vecCells;    
        vecCells.push_back(startCell);    
        make_heap(vecCells.begin(),vecCells.end(),compareMethod);    
        startCell->setMarked(true);    
        Cell *nowProcessCell;    
        
        
        while(vecCells.size() != 0){    
            pop_heap(vecCells.begin(),vecCells.end(),compareMethod);    
            nowProcessCell = vecCells.back();    
            vecCells.pop_back();    
        
            if(nowProcessCell->getX() == _goalX && nowProcessCell->getY() == _goalY){//the goal is reach    
                return;    
            }    
        
            for(int i = 0; i < 8; ++i){ //check eight direction    
        
                int indexX = nowProcessCell->getX() + DIRECTION[i][0];    
                int indexY = nowProcessCell->getY() + DIRECTION[i][1];    
        
                if(indexX >= 0 && indexX < xLineCount && indexY >= 0 && indexY < yLineCount    
                    && _m_Map.Get(indexX,indexY)->getPassable() == true){//check is a OK cell or not    
                        Cell *cell = _m_Map.Get(indexX,indexY);    
                        float beforeDistance = DISTANCE[i] * cell->getWeight() + _m_Map.Get(nowProcessCell->getX(),    
                            nowProcessCell->getY())->getDistance();//calculate the distance    
                        if(cell->getMarked() == false){     
                            cell->setMarked(true);    
                            cell->setLastX(nowProcessCell->getX());    
                            cell->setLastY(nowProcessCell->getY());    
                            cell->setDistance(beforeDistance);    
                            vecCells.push_back(cell);//only push the unmarked cell into the vector    
                            push_heap(vecCells.begin(),vecCells.end(),compareMethod);    
                        }else{// if find a lower distance, update it     
                            if(beforeDistance < cell->getDistance()){    
                                cell->setDistance(beforeDistance);    
                                cell->setLastX(nowProcessCell->getX());    
                                cell->setLastY(nowProcessCell->getY());    
                                make_heap(vecCells.begin(),vecCells.end(),compareMethod);//distance change,so make heap again    
                            }    
                        }    
                }    
        
            }    
        }    
    }    
    startPathFinding(comparebyDistanceBetweenStartAndGoal,_playerX,_playerY,_goalX,_goalY);//A star path finding demo    

函数指针太酷了!


3.三种寻路算法的图片比较


3.1只考虑距离起点的距离,采用Breadth-First



特点:可以找到目标,但搜索Cell太多。


3.2 只考虑离目标距离



特点:搜索Cell大多情况会相对少些,但不一定能找到最短路线。


3.3 A Star ,同时考虑到起点和终点的距离



特点:能找到最短路线,搜索的Cell比第一种要少,看最后的搜索方式,也有第二种搜索的智慧。



4.A Star动态gif演示图



不知道为什么我对GIF这么热衷。



5. Cocos2d-x A Star 源码下载: 


(请用7z解压,开发工具vs2010)

 http://www.waitingfy.com/?attachment_id=828


A*算法应用可以看下这篇文章《贪吃蛇 AI 的实现 snake AI


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