ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务
我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本:ROS Indigo
一. 创建自定义的ROS消息 :(msg)
下面我们来介绍具体步骤:
1:现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg
文件夹,用来存放我们下面要创建的消息文件:
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
我们来看看上面的命令执行完后得到了什么:
$ ls msg/
Num.msg
打开这个 Num.msg
文件,看看:打开这个 Num.msg
文件,看看:
$ gedit gedit msg/Num.msg
这样就简单的创建了一个消息文件。
我们具体介绍一下消息( msg ) : msg 文件就是一个描述 ROS 中所有 消息类型 的简单文本。它们可以用来生成不同语言的源代码。
所以下一步:我们要确保 msg 文件被转换成为 C++ 、Python 或者 其他语言的源代码:
2:所以,我们要 确保 package.xml
包含一下两条语句。如果没有的话,就添加上这2句话 (完整的 package.xml
文件)
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
打开 package.xml
文件 :
aobosir@ubuntu:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials