【OpenCV3】棋盘格角点检测与绘制——cv::findChessboardCorners()与cv::drawChessboardCorners()详解

棋盘格法是摄像机标定中常用的一种方法，在使用该方法时需要对棋盘格的角点进行检测。opencv中封装了一个专门用于棋盘格角点检测的函数即cv::findChessboardCorners()，同时，也提供了一个专门用于绘制棋盘格角点的函数cv::drawChessboardCorners()。下面将对这两个函数进行详细的介绍。

1、cv::findChessboardCorners()棋盘格角点检测

该函数的具体调用形式如下：

	bool cv::findChessboardCorners( // 如果找到角点则返回true
		cv::InputArray image, // 输入的棋盘格图像（8UC1或8UC3）
		cv::Size patternSize, // 棋盘格内部角点的行、列数
		cv::OutputArray corners, // 输出的棋盘格角点
		int flags = cv::CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH 
		| cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
	);

第一个参数是输入的棋盘格图像（可以是8位单通道或三通道图像）。

第二个参数是棋盘格内部的角点的行列数（注意：不是棋盘格的行列数，如下图棋盘格的行列数分别为4、8，而内部角点的行列数分别是3、7，因此这里应该指定为cv::Size(3, 7)）。