姿态解算系列一：经验型卡尔曼数据融合

目的：我们需要得到机器人运动的姿态信息，三个轴的角度以及角速度。

本文大纲：

1、传感器相关模型 

2、坐标变换   

3、经验型卡尔曼数据融合

4、姿态解算流程 

5、DMP 

6、数据融合效果 

本文出处：http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/52965457

本文内容：

姿态解算总框图（欧拉角方式）：

一、数据模型、 噪声模型及曲线

1、 欧拉角定义：

2、 数据模型：