ROS services (ros::advertiseService和ros::serviceClient)的简单demo

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       我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下:
[html]  view plain  copy
  1. cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  

     编辑src/add_two_ints_server.cpp文件:
[html]  view plain  copy
  1. vim src/add_two_ints_server.cpp  

     将下面的代码复制到文件中,保存后退出:
[html]  view plain  copy
  1. #include "ros/ros.h"  
  2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
  3.   
  4. bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
  5.          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  
  6. {  
  7.   res.sum = req.a + req.b;  
  8.   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
  9.   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
  10.   return true;  
  11. }  
  12.   
  13. int main(int argc, char **argv)  
  14. {  
  15.   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");  
  16.   ros::NodeHandle n;  
  17.   
  18.   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  
  19.   ROS_INFO("Ready to add two ints.");  
  20.   ros::spin();  
  21.   
  22.   return 0;  
  23. }  

     下面解释一下代码:
[html]  view plain  copy
  1. #include "ros/ros.h"  
  2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  

beginner_tutorials/AddTwoInts.h 是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。
[html]  view plain  copy
  1. bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
  2.          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  

这个函数为两个整数相加提供了服务,它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型,并且返回一个布尔类型的值。
[html]  view plain  copy
  1. {  
  2.   res.sum = req.a + req.b;  
  3.   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
  4.   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
  5.   return true;  
  6. }  

在这里两个整数相加并存储在response中,然后输出了一些关于request和response的信息,最后返回一个真值。
[html]  view plain  copy
  1. ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  

这行代码创建了一个服务。

     接下来创建一个客户端,打开一个终端输入:

[html]  view plain  copy
  1. vim src/add_two_ints_client.cpp  

        将下面的代码复制进去,保存后退出:
[html]  view plain  copy
  1. #include "ros/ros.h"  
  2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
  3. #include <cstdlib>  
  4.   
  5. int main(int argc, char **argv)  
  6. {  
  7.   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");  
  8.   if (argc != 3)  
  9.   {  
  10.     ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");  
  11.     return 1;  
  12.   }  
  13.   
  14.   ros::NodeHandle n;  
  15.   ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  
  16.   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
  17.   srv.request.a = atoll(argv[1]);  
  18.   srv.request.b = atoll(argv[2]);  
  19.   if (client.call(srv))  
  20.   {  
  21.     ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  
  22.   }  
  23.   else  
  24.   {  
  25.     ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");  
  26.     return 1;  
  27.   }  
  28.   
  29.   return 0;  
  30. }  

     下面看一下代码解释:
[html]  view plain  copy
  1. ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  

 这行代码为add_two_ints 创建了一个客户端,ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。
[html]  view plain  copy
  1. beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
  2. srv.request.a = atoll(argv[1]);  
  3. srv.request.b = atoll(argv[2]);  

我们示例了一个自动产生的服务类,并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员,请求和服务。它同样包括了两个类的定义,请求和响应。
[html]  view plain  copy
  1. if (client.call(srv))  

这句代码才开始真正调用了服务,因为服务调用被阻塞,当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功, call() 将会返回真及srv中的值。否则, call() 将会返回假及srv中的值。

     打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,把下面代码复制到文件末尾,保存,退出:

[html]  view plain  copy
  1. add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)  
  2. target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})  
  3. add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)  
  4.   
  5. add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)  
  6. target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})  
  7. add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)  

     这将会创建两个可执行文件, add_two_ints_server add_two_ints_client ,默认将会产生在 ~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name> 目录下,你可以直接运行它们,也可以通过rosrun来运行。

     现在开始构建:

[html]  view plain  copy
  1. cd ~/catkin_ws  

[html]  view plain  copy
  1. catkin_make  

     ok了,一切准备就绪,现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端,运行服务器:
[html]  view plain  copy
  1. rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server  

会出现一下提示:

[html]  view plain  copy
  1. Ready to add two ints.  

     再打开一个终端,运行客户端:
[html]  view plain  copy
  1. rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3  

     我们可以看到返回的结果如下:
[html]  view plain  copy
  1. Requesting 1+3  
  2. 1 + 3 = 4  

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