ROS services （ros::advertiseService和ros::serviceClient）的简单demo

       我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：

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1. cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  

     编辑src/add_two_ints_server.cpp文件：

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1. vim src/add_two_ints_server.cpp  

     将下面的代码复制到文件中，保存后退出：

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1. #include "ros/ros.h"  
2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
3.   
4. bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
5.          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  
6. {  
7.   res.sum = req.a + req.b;  
8.   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
9.   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
10.   return true;  
11. }  
12.   
13. int main(int argc, char **argv)  
14. {  
15.   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");  
16.   ros::NodeHandle n;  
17.   
18.   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  
19.   ROS_INFO("Ready to add two ints.");  
20.   ros::spin();  
21.   
22.   return 0;  
23. }  

     下面解释一下代码：

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1. #include "ros/ros.h"  
2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  

beginner_tutorials/AddTwoInts.h 是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。

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1. bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
2.          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  

这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。

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1. {  
2.   res.sum = req.a + req.b;  
3.   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
4.   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
5.   return true;  
6. }  

在这里两个整数相加并存储在response中，然后输出了一些关于request和response的信息，最后返回一个真值。

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1. ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  

这行代码创建了一个服务。

     接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：

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1. vim src/add_two_ints_client.cpp  

        将下面的代码复制进去，保存后退出：

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1. #include "ros/ros.h"  
2. #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
3. #include <cstdlib>  
4.   
5. int main(int argc, char **argv)  
6. {  
7.   ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");  
8.   if (argc != 3)  
9.   {  
10.     ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");  
11.     return 1;  
12.   }  
13.   
14.   ros::NodeHandle n;  
15.   ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  
16.   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
17.   srv.request.a = atoll(argv[1]);  
18.   srv.request.b = atoll(argv[2]);  
19.   if (client.call(srv))  
20.   {  
21.     ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  
22.   }  
23.   else  
24.   {  
25.     ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");  
26.     return 1;  
27.   }  
28.   
29.   return 0;  
30. }  

     下面看一下代码解释：

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1. ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  

 这行代码为add_two_ints 创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。

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1. beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
2. srv.request.a = atoll(argv[1]);  
3. srv.request.b = atoll(argv[2]);  

我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。

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1. if (client.call(srv))  

这句代码才开始真正调用了服务，因为服务调用被阻塞，当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功， call() 将会返回真及srv中的值。否则， call() 将会返回假及srv中的值。

     打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：

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1. add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)  
2. target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})  
3. add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)  
4.   
5. add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)  
6. target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})  
7. add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)  

     这将会创建两个可执行文件， add_two_ints_server 和 add_two_ints_client ，默认将会产生在 ~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name> 目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。

     现在开始构建：

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1. cd ~/catkin_ws  

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1. catkin_make  

     ok了，一切准备就绪，现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端，运行服务器：

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1. rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server  

会出现一下提示：

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1. Ready to add two ints.  

     再打开一个终端，运行客户端：

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1. rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3  

     我们可以看到返回的结果如下：

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1. Requesting 1+3  
2. 1 + 3 = 4  

     说明你已经成功了。