使用opencv以及pcl将2D图像转换为3D点云

如果你要问怎么得到2D图片，可以看我另文博客： 深度相机的图像深度实时显示

 

本文其实是转载自 http://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/52808785?locationNum=6&fps=1

但我做了一点小的修改。程序注释足够清楚，但你也可以参考一下原文，那有更多解说。

网上有人总发问，后来我要了他程序，我给他调试成功了，他的程序就是来自原文。

或许是环境的缘故吧，我是在windows 8, visual studio c++ 2010 下，编译运行的。而原文在此环境下运行有问题。

编译运行此程序需要安装共享软件opencv和 pcl。 opencv 的版本是3.00beta， pcl 的版本是1.6.0 。

 

//程序开始

#include <iostream>
#include <string>

#include "opencv2/imgcodecs.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;
u