曾立文的博客

本文介绍通过写入寄存器的方法实现对PCA9685 的控制。PCA9685 模块制作机器人，舵机就是让它动起来的关键器件。而又由于通常设计中为了不影响处理器供电或者主控功率不够，都会另外制作一块板子用作舵机驱动，也叫舵机控制板。PCA9685是一款用于产生16路PWM信号的LED控制芯片， 采用I2C总线与主控芯片进行通信。PCA9685具有可以产生16路PWM脉冲、控制独立精准、编程简单灵活等特点， 以其为基础实现的舵机控制能够有限减少硬件和软件设计的复杂度， 具有高可靠性PCA9685的用途.

本文是上篇文章《自定义IP实验》的扩展，在Zynq 7000 的ip设计应用中，为了实现PS-PL 互动，我们需要选择 AXI 4 协议， 而Axi4 Lite 是其中简化版本，耗用资源比较少，也比较好理解。大多数情况，我们选择它。为了设计好自定义ip 包，我们需要熟悉和掌握 Axi 4 Lite。首先使用ILA 采集读写的波形图，另存工程，然后添加ila。我简单介绍其操作过程，如

我想来整个DIY波士顿机器狗。中文的介绍：https://www.qbitai.com/2020/08/17572.html软件安装：https://github.com/mike4192/spotMicro硬件制作：https://www.thingiverse.com/thing:3445283中文介绍是这样的：用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人皆可上手软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。所以首先，需要准备一个价

zynq 7000 一般有2个cpu （arm A9)，我们一般都用一个cpu0，本实验让2个cpu 都运行起来，cpu0 运行操作系统petalinux 2018.2， cpu1: 裸机流水灯。同时通过共享内存的方式，实现2个核之间的交互。

正在学习A Tutorial on the Device Tree (Zynq) -- Part IZynq设备树教程（一）A Tutorial on the Device Tree (Zynq) -- Part IIA Tutorial on the Device Tree (Zynq) -- Part IIIA Tutorial on the Device Tree (Zynq) -- Part IVA Tutorial on the Device Tree (Zynq) --

我先研究udp 传输的机制，tftp是用udp 设计的一个不错应用。在网上查找tftp 源代码，发现https://github.com/ideawu/tftpx上的源码比较好看，这个只是linux 下的代码。在ubuntu 上make 了一下，就编译好了，然后测试程序，能按tftp 的方式运行。那个链接包含服务端和客户端代码，我这里只是分析其客户端代码，因为就算客户端代码也很大的，相比其他的代码，这个还是算简单的。这个客户端代码包含3个文件，tftpx.h 定义tftp中的常量，与..

在实际应用中，需要保留一段专用内存，给驱动程序或者应用程序，比如给PL 访问的一段内存，用于查表，等等。本文介绍如何在petalinlux 里实现保留一段内存。在这里我引用原文有3种方式预留内存：普通的，DMA，CMA。我的应用中打算使用普通的，32位方式。但这里3种方式都介绍。来自参与的问题：https://forums.xilinx.com/t5/Embedded-Linux/Zynq...

我学习PID参数意义，参考了以下文章：一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）PID算法原理 一图看懂PID的三个参数PID算法实现及参数整定图解（附代码）https://www.cnblogs.com/whylinux/p/10960319.html公式PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行...

1：说明使用UDP协议进行信息的传输之前不需要建立连接。换句话说就是客户端向服务器发送信息，客户端只需要给出服务器的ip地址和端口号，然后将信息封装到一个待发送的报文中并且发送出去。至于服务器端是否存在，或者能否收到该报文，客户端根本不用管。 单播用于两个主机之间的端对端通信，广播用于一个主机对整个局域网上所有主机上的数据通信。单播和广播是两个极端，要么对一个主机进行通信...

流水灯实验通过简单的硬件，演示在petalinux 下对zynq 7000的外设的操控。1：硬件设计硬件设计是在Vivado 2018.2 下完成的。 除了满足petalinux 的基本硬件设计要求外，需要添加 一个gpio ip。这个ip 可以是vivado 2018.2 本身自带的gpio， 也可以是另篇自定义ip 设计中我们设计的ip。 如果是自带的，注意设置为4位，只输出。在约...

在我们用petalinux 建立好了 zynq 7000的工程后，我就迫切想做一个简单的程序测试一下。我们就来一个petalinux 下的helloworld 实验。1: 工程建立打开 xilinx sdk2018.2， 新建工程，出现如下界面。 取工程名 hello_linux， Os Platform 选择为linux。点击Next, 在界面里选择 Linux Hello Wo...

zynq 7000 裸机跑lwip 的echo server

本文通过一个简单例子介绍zynq 7000中自定义ip 的设计过程。 此例子就是控制4个led 。 在ps-pl 试验中，一般用的就是Vivado 自带的GPIO ip。 所以如果你熟悉了PS端和PL端协同设计流水灯试验，对于本例子就只需关注自定义ip 的设计了。如果你还不熟悉这种协同设计，那你就得先学习好了，再来看本文试验。本文就是用自定义的ip 替代自带的gpio ip来控制流水灯。其主要...

本文通过定时器中断实验，介绍zynq 的中断和定时器的基本使用方法。本文是在helloworld 实验的基础上完成的，所以必须先完成了helloworld 的实验。这个可以学习本博客的helloworld 实验，或者开发板提供的helloworld 实验。1：中断和定时器介绍：中断对于保证任务的实时性非常必要， 在 ZYNQ 里集成了中断控制器 GIC(Generic Interrupt Cont...

zynq 有一个64位全局定时器，我觉得有点实用价值，比如精确的实时计算，代码运行时间计算。怎么用呢？我就google 了一下，有篇文章推荐查看2个文件。这2个文件名分别是 sleep.c, xtime_l.c。这2个文件是Vivado 安装的时候就安装好了的样例程序，我的是在这个目录下：C:\Xilinx\SDK\2015.4\data\embeddedsw\lib\bsp\standalone...

流水灯实验是FPGA 的入门实验。最简单并且得到实在的体验，我们就从这里开始zynq 7000的体验吧。本实验包括3部分：创建工程，添加和建立文件，比特流产生和编程。 1：创建工程：打开Vivado，在如下界面里选择建立工程，Create Project。由于不同的vivado的版本，可能界面不一，但都是找到Create Project。出现create project 界...

我认为比较容易制作的启动盘是从SD卡启动，但实际中很需要直接从QSPI启动。那么本文是在制作从SD卡的基础上完成的。如果你有不清楚，那就先看看我的另篇博客petalinux 2018.2 在ubuntu 16 下的工程制作并启动实验链接是：https://blog.csdn.net/leon_zeng0/article/details/82766521那篇文章介绍从SD 启动的制作过程...

本文先列出代码，然后分析，最后是使用情况介绍，命令控制led 点亮的方法。在Linux开发中着实用的调试工具并不是很多。devmem的方式是提供给驱动开发人员，在应用层能够读写内存地址，外设地址。也有类似叫 devmem2的，功能类似。在我用的petalinux 2018.2 中，其名字是devmem。这个代码是开源的，linux 的一部分。 我这里的原始代码来自 ： https://gi...

udp 是基于tcp/ip协议的无连接通讯。我基于zynq 7000建立了petalinux 系统，希望能有高效有效的通讯方式。以前做了tcp 基于连接的通讯实验，但实际中包会被拆开，感觉有点不好，所以特做了无连接的通讯测试，这就是udp 通讯。1：实验过程首先在网上查找了udp 在linux下的c 语言通讯程序。 但我需要运行的环境是zynq 7000上建立的petalinux2018....

开发当然要从最简单的学起，从串口打印"Hello World"是开发ZYNQ的嵌入式系统的入门设计。初学者必项经过本实验锻炼才能理解和体验ZYNQ的软硬件开发过程。我们将在AX7010/AX7020开发板上创建一个简单的ZYNQ嵌入式系统。然后我们将会使用SDK创建一个简单的软件应用程序，幵下载到ZYNQ的ARM处理器中，实现串口的字符打印。1 Vivado工程创建1.1 在Viv