曾立文的博客

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，TF坐标系广播与监听的编程。小乌龟仿真中有2只乌龟，键盘控制第1只乌龟走动，2只乌龟都都广播自己的坐标。监听器听取2个乌龟的坐标，获得相对位置，控制第2只乌龟不断追随第1只乌龟。代码是Python。测试验证采用roslaunch 方式。工程包建立本文是 ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程 一文的继续，如果你做了那个实验，就是工程包已经建立好了，跳过本节。在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在..

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，roslaunch 的使用。没有roslaunch， 我们需要打开很多终端，启动roscore, 各个节点等等。对于ros 的开发者或用户，roslaunch 都是非常重要的工具。roslaunch是一个工具，可轻松启动多个在本地和远程（通过SSH）ROS节点，以及在参数服务器上设置参数。 它包括自动重生已经死掉的进程的选项。 roslaunch接收一个或多个XML配置文件（扩展名为.launch），这些文件指定要设置的参数和要启动的节点以及应在

测试比较复杂，要打开6个终端。并一次运行下面指令：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2rosrun learning_tf...

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，服务数据的定义和使用。客户端和服务端之间通讯都使用服务数据(service data)。本文先定义一个服务数据，编译成功后，用一个服务端和一个客户端进行验证，客户端也可以直接用rosservice call，这样客户端不用程序。测试验证先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。自定义通讯数据在工程包目录下新建一个目录srvcd~/catkin_ws/src/learning_servicemkdir s..

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发，服务端Server的编程。程序的功能是通过ROS的服务调用功能调用本服务。本服务被调用后发布命令让小乌龟转圆圈，以后再调用就是乒乓功能，停止或开始乌龟转圆圈。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立本文是ROS 应用开发入门 客户端Client的编程的继续，如果你在那文建立了功能包，这里就不用了，直接跳过本节。在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：...

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发，客户端Client的编程。程序的功能是用代码创建一个仿真小乌龟。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_service std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim第1行...

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，话题消息的定义和使用。发布者Publisher 和订阅者Subscribler 之间通讯都使用话题消息(topic message)。本文先定义一个话题消息，然后一个发布者发送，另一个订阅者接收。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。在前面2文（ROS 应用开发入门 发布者Publisher的编程和ROS 应用开发入门 订阅者Subscribler的编程）中，为了减少复杂性，我们使用了和仿真小乌龟通讯，话题消息..

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，订阅者Subscriber的编程。程序很简单，代码就几行，但是时刻获取仿真小乌龟运动坐标信息并显示出来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。本文是ROS 应用开发 发布者Publisher的编程一文的继续。所以假定工程包已经建立好了。当然我们这2个也是互相独立的。订阅的信息来自仿真小乌龟。如果没有建立工程包，就用下面建立的命令，但是建立了的话就不要重复建立。cd~/catkin_ws/srccatk...

本文介绍我的第一个ROS应用开发，发布者Publisher的编程。程序很简单，代码就几行，但是让仿真小乌龟运动起来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。功能包建立在ROS 开发应用准备：创建工作空间一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topicstd_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim第1行是回到...

在开始做ROS应用开发前，有些必要的准备要做，那就是建立工作空间。建立工作空间的方法是：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace第一行就是linux 下的创建目录命令，-P 是强制的意思，没有~/catkin_ws就先建立一个~/catkin_ws目录。在这里~/catkin_ws 可以是别的名字，但src 是专用的，不能改。第3行是初始化工作空间命令，执行后，~/catkin_ws/src 目录下.

ROS 是机器人操作系统，如果不是基本版，都安装有仿真小乌龟。这里做个基本介绍。1：启动ROS核：在终端运行：roscore就出现如下运行界面：界面有提示可以用Ctrl + C 中断此程序。我们要运行ROS 就让他一直运行着。2：启动仿真小乌龟界面用Ctrl +Alt +T 或者鼠标在终端处New Terminal 打开一个新的终端，并输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node这样就出现小乌龟的仿真界面如下：3：启动键盘控...

我看视频是ROS Melodic 在Ubuntu18 上的安装，但我自己虚拟机上的Ubuntu是16.04 版本，我看了一下对应关系，就选择了安装ROS Kenetic。安装过程都一样。Ros版本对Ubuntu 最友好，其他版本的linux 可能需要编译安装，这个可以直接安装。安装过程如下：1：设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_releas.