百度无人驾驶apollo项目路径规划a*算法分析
车辆路径规划寻路算法有很多,apollo路径规划模块使用的是启发式搜索算法A*寻路算法
a*算法是一种在路网上中求解最短路径的直接搜索寻路算法,原理是引入估价函数,加快搜索速度,提高了局部择优算法搜索的精度,成为当前较为流行的最短路算法
估价函数用公式表示为: f(n)=g(n)+h(n)
其中, f(n) 是从初始节点到目标节点的最佳路径的估计代价,
g(n) 是从初始节点到节点n的代价,
h(n) 是从节点n到目标节点的估计代价。
要保证找到最短路径(最优解的)条件,关键在于估价函数f(n)的选取(或者说h(n)的选取)。
很显然,距离估计与实际值越接近,估价函数取得就越好,例如对于路网来说,可以取两节点间曼哈顿距离做为距离估计,即f=g(n) + (abs(dx - nx) + abs(dy - ny));这样估价函数f(n)在g(n)一定的情况下,会或多或少的受距离估计值h(n)的制约,节点距目标点近,h值小&#x