Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°,纵向视角30°,如下图:
实验机器是ubuntu 14.04 x64, ROS版本Indigo,目前ROS支持的Velodyne型号是:HDL-64E,HDL-32E,VLP-16。官方tutorial是以32E为例,但我们手头是VLP-16,下面以VLP-16为例介绍驱动过程:
1. 安装驱动:
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 连接到激光雷达:
首先配置有线网络,打开/etc/network/interfaces:
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重启网络,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
3. 新建一个ROS的工程: