在Windows和Ubuntu18.04上运行 VLP-16

一些心得分享给大家

文章目录

• 一、windows中试运行VLP-16
• 二、虚拟机中运行VLP-16

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前言

一、windows中运行VLP-16

示例：wireshark 是一种抓包工具，该工具可以用来查看电脑ip和激光雷达IP地址。

1、点击“更改适配器”选项，找到以太网，点击进入以太网，点击“属性”，选择“手动更改IP地址”，IP地址：192.168.1.xxx，这里范围是0-255（201除外）

 2、在浏览器中输入网址：192.168.1.201，即可打开官网的信息，证明通信成功

（注意这里默认雷达IP是192.168.1.201，可能有的雷达IP会被更改过，可以用Wireshark抓包来找到对应雷达IP）

3、打开Veloview软件观察点云

选择“Sensor Stream”

4、接下来如果大家向录制点云，可以点击红色按钮，然后选择保存的文件地址，点击OK，当再次点击红色按钮时，会结束录制。

二、虚拟机中运行VLP-16

1.修改虚拟机设置

1）将虚拟机的网络连接方式设置为桥接模式

2）设置桥接模式的具体配置

点击”编辑”-“虚拟网络编辑器”

点击“更改设置”

这里尤其要注意选择“已桥接至：”，要选择自己的物理网卡（以太网的网卡），具体查看自己网卡的操作如下：

        打开控制面板，点击“网络和共享中心”，在左边的面板中选择“更改适配器设置”。选择需要查看的网卡，右键单击，选择“状态”->“详细信息”，即可看到相关信息。        

3）配置Ubuntu18.04的静态IP地址

①点击“有线设置”

②选择设置ipv4，将地址设置为192.168.1.77（或除201以外的其他数）.子网掩码设置为：255.255.255.0,网关可以设为192.168.1.X（也可以不设）

4）最后可以打开终端，输入ping 183.168.1.201,若能ping通，即可验证连接成功

2.在ROS中运行查看点云

①安装依赖包

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

②建立工作空间

mkdir -p ~/Velodyne_ws/src
cd ~/Velodyne_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

③将github上代码克隆下来

cd ~/Velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

注意：如果这里因为网络等问题无法克隆下来，可以先下载到Windows上，再复制到Ubuntu上。

④编译源码包

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make

⑤进行配准，将Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（也可以不进行）

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 路径/VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=路径/VLP-16.yaml

⑥启动雷达并测试

source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

⑦打开RVIZ进行观察

rosrun rviz rviz -f velodyne

最后添加一些组件，结果如下：

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总结

这些操作看似简单，但其实有些时候总是会出现一些问题，需要一点点慢慢去修改，在此感谢以下作者提供参考：

虚拟机（VMware）ubuntu16.04直接连接网口设备（激光雷达）

虚拟机Ubuntu18.04+ROS+VPL-16激光雷达

【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + Velodyne VLP-16雷达 测试使用

等等