Ogre中四元数与三维向量(Unity3D异曲同工)

在3D情况下，有许多人或遇到旋转物体的情况，在现在的游戏引擎 中，旋转物体使用最多的是四元数，对于许多新手来说，这可能相当陌生。

在Ogre与Unity3D以及一些其他引擎中，在旋转物体时，有人会发现这样的一类函数应用：

Quaternion.Euler(x,y,z)*Vector3(x1,y1,z1)

或者

Ogre::Vector3 src = mNode->getOrientation()*Ogre::Vector3::UNIT_X

两类乘法都是返回一个三维向量的值，很多人觉得疑惑，我们今天给大家解释一下，如果对算法本身没有兴趣可以直接跳到解析之后。
ogre是一个开源图形引擎，在官网上可以下到所有源代码，至于unity3d的商业性大家都知道，所以我们上ogre的乘法源码

在代码第8行中的w是四元数的实部，第3行的x，y，z是四元数的虚部
<