三维空间中的坐标变换（四元数）

目录

一、原理介绍

二、代码实现

总结

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一、原理介绍

      以下代码主要是进行三维空间中的坐标变换。代码中定义了两个等距变换（即刚性变换），分别表示平移和旋转，并将它们应用到一个三维向量（即三维空间中的一个点）上，从而得到了一个新的三维向量，表示经过变换后的点的位置。具体来说，代码中的主要步骤包括：

1. 定义了两个四元数，分别表示两个旋转，然后将它们归一化，确保它们表示有效的旋转。
2. 定义了两个三维向量，分别表示两个平移。
3. 定义了一个三维向量，表示在三维空间中的一个点。
4. 定义了两个等距变换，分别表示平移和旋转，并将它们应用到三维空间中的点上，得到一个新的点。
5. 输出了新点的坐标。

这段代码主要演示了 Eigen 库中的 Isometry3d 类的使用，可以方便地进行三维空间中的刚性变换，例如平移、旋转、变换组合等。

二、代码实现

代码如下：

#include <iostream>
using namespace std;

#include <ctime>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;

int main(int argc, char **argv) {
// 定义两个四元数，分别表示在三维空间中的旋转
Quaterniond q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1), q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2);
// 对两个四元数进行归一化，确保它们表示有效的旋转
q1.normalize();
q2.normalize();
// 定义两个三维向量，分别表示在三维空间中的平移
Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);
// 定义一个三维向量，表示在三维空间中的一个点
Vector3d p1(0.5, 0, 0.2);
// 定义两个等距变换（刚性变换），分别表示平移和旋转
Isometry3d T1w(q1), T2w(q2);
// 将平移应用到等距变换上
T1w.pretranslate(t1);
T2w.pretranslate(t2);

// 将点p1通过两个等距变换进行变换，得到新的点p2
Vector3d p2 = T2w * T1w.inverse() * p1;
// 输出新点的坐标
cout << endl << p2.transpose() << endl;
return 0;

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总结

Isometry3d 是 Eigen 库中的一个类，用于表示三维空间中的等距变换（也称为刚性变换）。等距变换是一种保持距离和角度不变的变换，包括平移和旋转两种基本变换。因此，等距变换可以用一个旋转矩阵和一个平移向量来表示。

Isometry3d 类继承自 Transform 类，它是一个模板类，可以根据所需的维数和数据类型创建不同的类型。在 Isometry3d 中，数据类型为 double，表示在三维空间中的变换。它包含以下主要成员函数和成员变量：

成员函数：

• pretranslate(const TranslationType& t): 将平移应用于等距变换，其中 t 表示平移向量。
• matrix(): 返回等距变换的变换矩阵。

成员变量：

• linear(): 返回等距变换的旋转矩阵。
• translation(): 返回等距变换的平移向量。

使用 Isometry3d 可以方便地进行三维空间中的刚性变换，例如平移、旋转、变换组合等。通过平移向量和旋转矩阵，可以对三维空间中的点进行变换，而保持它们的距离和角度不变。