第八节---ROS操作系统----ROS服务和参数

1–本教程介绍了ROS服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice和rosparam的使用方法
2–service服务—是节点之间通讯的另一种方式
3–服务service允许节点发送请求—request并获得一个响应response
1)使用rosservice
1–rosservice可以很轻松的使用—ROS客户端/服务器框架提供的服务
2–rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令,如下所示:
1–rosservice list—-输出可用服务的信息
2–rosservice call—-调用带参数的服务
3–rosservice type—-输出服务类型
4–rosservice find—-依据类型寻找服务–find service by service type
5–rosservice uri—–输出服务的ROSRPC uri
2)rosservice
1—示例：
rosservice list
输出结果:
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_14332_1461119223562/get_loggers
/rostopic_14332_1461119223562/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_14551/get_loggers
/rqt_gui_py_node_14551/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
2—list命令显示turtlesim节点提供了9个服务:
1–clean—清除
2–kill—-终止
3–reset,spawn等
3)rosservice type
1–我们来看看clean的服务类型
2–示例–rosservice type clear
3–结果:std_srvs/Empty
4–服务类型为空empty,这表明在调用这个服务时是不需要参数的
4)使用rosservice call调用服务
1–使用用法—rosservice call [service] [args]
2–示例:
rosservice call clear
3–结果是:小海龟画布上的路径轨迹被清除了

(二)Using rosparam
1–rosparam—使得我们能够存储并操作ROS参数服务器(Parameter Server)上的数据
2–参数服务器能够存储整形,浮点,布尔,字符串,字典和列表数据类型
3–rosparam使用YAML标记语言的语法,一般而言,YAML的表达很自然:1是整形,1.0是浮点型
one是字符串,true是布尔
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

    Commands:
        rosparam set    set parameter
        rosparam get    get parameter
        rosparam load   load parameters from file
        rosparam dump   dump parameters to file
        rosparam delete delete parameter
        rosparam list   list parameter names