研究记录--vslam 与SFM区别与联系

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我主攻方向刚好是structure from motion，我一美国同学主攻的方向刚好是visual SLAM。我是在我们实验室vision组，他是在我们实验室Robotics组。我们又住在一起，每天必须争辩的事情就是structure from motion和visual SLAM的区别和联系，火药不断。我不得不说，SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题，不过SFM是vision方向的叫法，而vSLAM是robotics方向的叫法，vSLAM所谓的mapping，我们vision方向叫structure，vSLAM所谓的location，我们vision方向叫camera pose。但是从出发点考虑的话，SFM主要是要完成3D reconstuction，而vSLAM主要是要完成localization。从方法论的角度上考虑的话，传统的SFM是不要求prediction的，但是对于vSLAM而言prediction是必须的，因为vSLAM的终极目标是要real-time navigation，而对于传统SFM而言，real-time是不要求的。而传统的vSLAM也把主要精力放在prediction上面，而且是借助非camera的外界的手段来predict，例如acceleration sensor。而传统SFM则把精力放在feature tracking上面了。直到最近，SFM开始利用图片间的optical flow做prediction，而vSLAM则更加的注重了feature tracking。所以就目前