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LiDAR SLAM
2D LiDAR的结构
2D雷达只能表示一个平面上的东西，如果有上下坡就无法表示。
地图的表示
占据栅格地图：
另外还有灰色的，表示unknown。
位姿估计
ICP：例如 X = { x 1 , x 2 , x 3 , . . . , x n } X=\{x_{1},x_{2},x_{3},...,x_{n}\} X={ x1,x2
本文介绍了SLAM的基础知识，包括2D LiDAR的结构和地图表示，位姿估计方法如ICP。讨论了雷达与视觉SLAM的总体结构，并重点解析了PTAM在视觉SLAM中的应用。此外，还涵盖了鲁棒性技术如重定位、定位、漂移和闭环检测。最后，简要回顾了vSLAM的发展历程。
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