内容链接地址
bilibili视频链接
ppt链接,提取码: gk29
LiDAR SLAM
2D LiDAR的结构
2D雷达只能表示一个平面上的东西,如果有上下坡就无法表示。
地图的表示
占据栅格地图:
另外还有灰色的,表示unknown。
位姿估计
ICP:例如 X = { x 1 , x 2 , x 3 , . . . , x n } X=\{x_{1},x_{2},x_{3},...,x_{n}\} X={ x1,x2
bilibili视频链接
ppt链接,提取码: gk29
2D雷达只能表示一个平面上的东西,如果有上下坡就无法表示。
占据栅格地图:
另外还有灰色的,表示unknown。
ICP:例如 X = { x 1 , x 2 , x 3 , . . . , x n } X=\{x_{1},x_{2},x_{3},...,x_{n}\} X={ x1,x2