ORB-SLAM2稠密点云重建:RGBD室内[0]

众所周知，ORB-SLAM2可以基于特征点的得到稀疏点云:

然而，有时我们需要稠密点云。

不知道怎么做？我会在博客中分别介绍：

1.基于ORB-SLAM2的RGBD稠密点云重建（多用于室内）

2.基于ORB-SLAM2的双目稠密点云重建(多用于室外)

注意！：这里的“重建”并没有改变使用的特征点等行为，对原来的ORB-SLAM2没有进行任何改造，只是利用其输出信息与原始图片进行场景重建而已。

平台:虽然ORB-SLAM2在Linux下使用方便。但我习惯了Win下编程。所以把其输出文件拷贝到了Win下，使用VS2017。

代码：我会在最后一篇单独的博文中提供代码。(因为在开写这篇时还未整理，嘿嘿(●ˇ∀ˇ●))

接下来几篇都会介绍RGBD稠密重建。不介绍原理，仅简单解释代码。

步骤0：

了解流程。作者其实已经在其论文中展示了RGBD稠密重建，并简单说明了原理。github主页上的第二篇论文:ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras。如果你不能打开原文链接，可以直接百度搜，比如此链接。

步骤1：

学习高翔博士的几篇博客。我使用他的一起做RGB-D SLAM(1)开始，到(4)，即点云拼接的部分，借鉴了其思想与代码。在此非常感谢。

 

ok。第一篇篇幅就到这儿了。下一篇正式开始。