ORB-SLAM2项目实战(2) — 流程与函数功能说明

目录

0 系统整体流程

1 输出信息

2 初始化文件

3 初始化并运行追踪线程Tracking

Step1：地图初始化

Step2：初始化成功（mbOnlyTracking）

Step3：局部地图跟踪TrackLocalMap()

Step4：跟踪成功

Step5：跟踪失败

Step6：记录位姿信息

4 初始化并运行局部建图线程LocalMapping

Step1：局部建图线程时设置不接受关键帧

Step2：处理列表中的关键帧

Step3：根据地图点的观测情况剔除质量不好的地图点

Step4：当前关键帧与相邻关键帧通过三角化产生新的地图点

Step5：检查并融合当前关键帧与相邻关键帧帧（两级相邻）中重复的地图点

Step6：进行局部地图的BA并剔除当前帧相邻的关键帧中冗余的关键帧

5 初始化并运行回环检测线程LoopClosing

Step1：查询闭环检测队列是否有新关键帧

Step2：闭环检测

Step3：计算Sim3()变换ComputeSim3()

Step4：闭环矫正

Step5：全局BA

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0 系统整体流程

首先加载图片LoadImages，加载SLAM系统，运行System::System，System::System为该系统的运行函数，后面1-5点细讲，处理完后SLAM.Shutdown()，最后保存TUM格式的相机轨迹。

#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<fstream>
#include<chrono>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<System.h>
#include<unistd.h>
using namespace std;

/**
 * @brief 获取图像文件的信息
 * @param[in]  strImagePath     图像文件存放路径
 * @param[in]  strPathTimes     时间戳文件的存放路径