cartographer 算法主要有三个文件夹
1、cartographer_ros (该文件件里的代码是cartographer 在 ros平台中的接口)
2、cartographer (核心slam算法)
3、ceres-solver (google 的开源 优化库)
由于C++功底不够,google的代码用到了C++的很多新特性,所以这篇文章可能会有些地方有错误,请见谅。
首先使用Understand分析下这份源码,(源码版本2017-03-23,后面应该比较稳定了,不会大改)
进入cartographer_ros文件夹找到 node_main.cc 进入main()函数,
前面几句是配置用的,直接进入Run()函数
run函数首先读取lua文件的配置参数,然后下面的全都是收集传感器数据,打包封装成cartographer统一的格式数据,包括 kLaserScanTopic、KMultiEchoLaserScanTopic(2D选这两个中的任何一个)、kPointCloud2Topic(3D) 、kImuTopic(2D可选,3D必须)、kOdometryTopic (2D/3D可选) 最后一段是地图完成服务调用,用于保存地图的。
转到 cartographer_ros的sensos_bridge.cc
这里面各种传感器消息的封装,起一个桥梁的作用。
通过这个接口的过度,正式从cartographer_ros 转到了cartographer中。
转到cartographer/mapping / trajectory_builder.h 我们又看到一个接口类 TrajectoryBuil