源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载
文件:sensor/collator.h
#ifndef CARTOGRAPHER_SENSOR_COLLATOR_H_
#define CARTOGRAPHER_SENSOR_COLLATOR_H_
#include <functional>
#include <memory>
#include <unordered_map>
#include <unordered_set>
#include <vector>
#include "cartographer/sensor/data.h"
#include "cartographer/sensor/ordered_multi_queue.h"
namespace cartographer {
namespace sensor {
/*
Collator,采集者,校对者,整理者
将多传感器采集的数据归并到轨迹上。
Collator类:不可拷贝,不可赋值.
只有一个默认构造函数.
有2个数据成员
1,OrderedMultiQueue queue_; key是pair<轨迹线id,传感器id>.
一般情况下,对于已有的bag文件,轨迹id等于0.
2,std::unordered_map<int, std::vector<QueueKey>> queue_keys_
轨迹线和队列key组成的hash表,1:N模式
Collator类主要提供三个操作:
1,AddTrajectory() 添加一个轨迹线,
2,FinishTrajectory() 标记轨迹线已经采集完成
3,AddSensorData()接收传感器数据
4,Flush()刷新
*/
class Collator {
public:
using Callback = std::function<void(const string&, std::unique_ptr<Data>)>;
Collator() {}
Collator(const Collator&) = delete;
Collator& operator=(const Collator&) = delete;
/*添加一个轨迹线,接受有序的传感器数据,并使用callback回调处理data。
一个轨迹线对应多个传感器数据:id ->unordered_set
*/
// Adds a trajectory to produce sorted sensor output for. Calls 'callback'
// for each collated sensor data.
void AddTrajectory(int trajectory_id,
const std::unordered_set<string>& expected_sensor_ids,
Callback callback);
// Marks 'trajectory_id' as finished.标记轨迹线已经完成采样.
void FinishTrajectory(int trajectory_id);
/*添加一个传感器id对应的数据data,数据必须按时间排序,*/
// Adds 'data' for '