Ubuntu16和ROS使用KInect V2

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１．libfreenect2安装

（１）安装依赖

（２）下载libfreenect2

（３）安装其它

（４）编译libfreenect2

（５）建立别名

（６）运行Kinect V2

注意：如果这时显示No device connected

 ２.安装iai-kinect2

(1)下载安装

(2)编译iai

(3)运行iai

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１．libfreenect2安装

（１）安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

（２）下载libfreenect2

在工作空间的文件夹ｓｒｃ内进行操作。

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

cd depends; ./download_debs_trusty.sh

（３）安装其它

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

 sudo apt-get install libglfw3-dev

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet; sudo apt-get update; sudo apt-get install beignet-dev; sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

（４）编译libfreenect2

cd libfreenect2

mkdir build && cd build

cmake .. 

make

make install

默认是安装在usr/local中。

（５）建立别名

cd libfreenect2

sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

（６）运行Kinect V2

重新插拔KInect V2，运行：

cd libfreenect2/build

./bin/Protonect

注意：如果这时显示No device connected

cd /etc/udev/rules.d

查看是否存在一个名为90-kinect2.rules的文件．如果存在，则sudo udevadm control --reload把kinect电源和数据线拔掉，再依次插入供电和数据线，若还是不行，重启一下电脑，基本可解决问题．

另外注意，v2只能连接电脑的usb3.0，就是电脑上蓝色的usb插口。

最近我发现了一个问题，我的电脑上连接了鼠标和键盘，再用kinect V2就始终显示[Kinect2Bridge::initDevice] no Kinect2 devices found!。我把键盘和鼠标拔掉了，再多拔插几次kinect就可以用了，不知道这个是不是我单独遇到的，还是其他人也遇到过。希望有大手子可以解答一下。

操作无误可显示如下图像：

 

 ２.安装iai-kinect2

 

(1)下载安装

把iai和lib放在同一个工作空间内，cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

(2)编译iai

$cd iai_kinect2
$rosdep install -r --from-paths .
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make

(3)运行iai

$roscore
$roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
$rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

可能会出现的问题:

[Error] [DepthPacketStreamParser] Packet buffer is NULL
[ERROR] [1598839556.338267422]: [DepthRegistrationOpenCL::init] could not find any suitable device
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closing...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] releasing usb interfaces...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] deallocating usb transfer pools...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closing usb device...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closed
[ERROR] [1598839556.338687227]: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!
[Info] [Freenect2DeviceImpl] closing...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] already closed, doing nothing
[Error] [OpenCLAllocator] queue.enqueueUnmapMemObject(b->buffer, b->data, NULL, &event): -36
[Error] [OpenCLAllocator] queue.enqueueUnmapMemObject(b->buffer, b->data, NULL, &event): -36
[Error] [OpenCLAllocator] queue.enqueueUnmapMemObject(b->buffer, b->data, NULL, &event): -36
[FATAL] [1598839556.443583332]: Failed to load nodelet '/kinect2_bridge` of type `kinect2_bridge/kinect2

这是由于电脑没有安装GPU，将命令修改为：

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge   _depth_method:=cpu    _reg_method:=cpu

操作无误可以出现：