ubuntu14.04下ROS indigo版本删除gazebo2.2.3，安装gazebo7.9

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo，本文以7.9为例。

ROS Indigo的安装方法已经足够详细，参考官方推荐安装方法。

wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

若在安装中出现“E:无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系”，解决方法为：

打开更新设置，在“更新”选项卡中选则：重要安全更新 和 推荐更新，之后输入sudo apt-get update即可

sudo apt-get update

由于安装ROS使用的是全部安装，因此默认安装了gazebo2.2.3版本。但是gazebo的官方地址已经由http://gazebosim.org/models/地址变换为http://models.gazebosim.org， 所以在初次打开gazebo2.2.3时会非常缓慢，甚至可能导致在访问时候无法下载模型，所以可以将默认安装的gazebo2.2.3删除，替换为较新的版本gazebo7。

01.由于使用的是如下方法安装ros-indigo-desktop-full ，

 sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full 

因此，需要先卸载ros-indigo-desktop-full等，如下：

 sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full

02.上述命令只是删除ros-indigo-desktop-full而已，并没有删除gazebo2.2.3和默认的依赖库。需要执行以下操作，删除所有与gazebo有关的东西，否则在后续安装中会提示依赖项问题。

sudo apt-get remove gazebo* 

可以在终端输入gazebo并按table建，发现没有任何输出，说明已经完全删除了与gazebo有关的内容。

到此就可以正式开始安装gazebo7.0了，可以到官网查看：

http://www.gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=7.0

03.将电脑设置为接受来自packages.osrfoundation.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release 
-cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

04.您可以检查文件是否正确写入，在终端中，您可以键入：

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

输出结果为:

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable trusty main

05.添加秘钥：

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

将会看到有以下输出

06.更新

sudo apt-get update

07.安装gazebo7.0，发现并没有出现依赖项的问题

sudo apt-get install gazebo7

如果需要开发gazebo，需安装libgazebo*-dev，如下：

sudo apt-get install libgazebo7-dev

08.启动gazebo,由于第一次执行要下载一些模型，可能需要一些时间，请耐心等待。

gazebo

09.由于此前已经卸载了ros-indigo-desktop-full ，删除了gazebo与ROS的依赖关系。因此需要重新安装ROS，注意不能是ros-indigo-desktop-full.

sudo apt-get install ros-indigo-desktop 

并添加对应的依赖关系如下,安装所需功能包，ros-gazebo接口库等。

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7- msgs

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7- ros-control

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7- plugins

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros

10.安装完毕后，gazebo7.9就可以和ROS一起使用了。

如果有什么问题，可以参照官方推荐安装方法安装gazebo7.9：

http://www.gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install