Gazebo的卸载与重装

1、卸载过程

$ dpkg -l | grep gazebo

        这条指令是查找当前安装的gazebo包，出现如下界面：

 

$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*

 这样就完成了卸载。

2、安装gazebo9

（1）添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

（2）查询源是否添加

$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main

输入cat指令后，下面正常显示，说明添加源成功！

（3）设置Keys

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

（4）开始安装gazebo

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9
$ sudo apt-get install libgazebo9-dev

（5）前边安装的ROS与Gazebo是完全独立的两部分，要使他们之间互相通讯，还需要安装 gazebo_ros_pkgs包和gazebo9-ros-control

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo9-ros-control

注意：这里安装pkgs和control时需要指定版本：gazebo9。

3、测试

$ roscore  # 启动 ros master
$ gazebo   # 直接启动gazebo，也可以采用下面的方式
$ rosrun gazebo_ros gazebo  # 用rosrun方式启动gazebo

参考网址：

Install Gazebo using Ubuntu packages

Ubuntu 16.04下安装Gazebo详解

特定版本 ROS + Gazebo 安装