陀螺仪随机误差的Allan方差分析

陀螺仪随机误差的Allan方差分析

GitHub仓库:https://github.com/XinLiGitHub/GyroAllan

PS:博文不再更新,后续更新会在GitHub仓库进行。


1,前言

        陀螺仪的随机误差主要包括:量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、角速率随机游走、速率斜坡和正弦分量。对于这些随机误差,利用常规的分析方法,例如计算样本 均值和方差,并不能揭示出潜在的误差源。另一方面,在实 际工作中通过对自相关函数和功率谱密度函数加以分析将随 机误差分离出来是很困难的。Allan方差法是20世纪60年代由美国国家标准局的David Allan提出的,它是一种基于时域的分析方法。Allan方差法 的主要特点是能非常容易地对各种误差源及其对整个噪声统 计特性的贡献进行细致的表征和辨识,而且具有便于计算、 易于分离等优点。


2,MATLAB程序

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