本文记录了作者在参加Freescale智能车大赛期间，使用SD-5舵机遇到的问题及解决过程。作为初次参赛者，作者分享了在舵机控制上的经验，涉及汽车电子和算法的应用。
从去年年底计划参加Freescale智能车大赛，今年二月组队正式开始，到现在循赛道基本功能实现，不可谓不艰辛。这一过程中大多的酸甜苦辣在此先不多做赘述，单就SD-5舵机使用过程中遇到的问题进行一下总结与分析。本人也是第一次参赛，如有不妥请多指教。
S-D5舵机是Freescale官方指定的B车模专用舵机，主要用于车模前轮的左右转向控制。
舵机本身是一种由多齿轮轴承，加上控制电路组成的模块，结构大致如下图：
我们通过给控制线输入不同占空比的PWM波信号，来调节与控制舵机输出轴承的转角大小。对于一般的舵机，比如工作频率在50Hz，也就是周期20ms，它的0~180度大致在周期0.5~2.5ms的时候，我们输入的pwm波的占空比就应是在0.5/20到2.5/20之间。
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