ROS机器人操作系统分布式控制的节点 配置方法

MASTER设置

整个系统只需要一个master，选择一个机器来运行master提供topic寻址、参数服务器等功能。所有的节点必须通过环境变量ROS_MASTER_URI配置为使用同一个master。

master设置方法：

export ROS_MASTER_URI=”http:/wsh:11311” 

其中wsh是我计算机的名称，此时我的计算机是master，其他计算机在终端输入此指令即可连接master. 可以通过下面介绍的ip和计算机名绑定的方法设置。

SSH安全连接设置

整双向连接

在机器之间，并且在所有端口之间，必须有完整的、双向的可连接性。Ubuntu上默认安装有ssh的客户端，但不包含服务器端，需要手动安装，

sudo apt-get install openssh-server

如果想去掉手动登录的过程，还需要生成密钥对并上传至服务器端：

ssh-keygen

ssh-copy-id user@host

名称地址绑定

必须有一个机制使每个节点的名称（hostname）和它的ip地址相互绑定。在/etc/hosts中添加机器名称绑定，格式如下：

IP hostname hostname

     sudo gedit /etc/hosts 添加master的IP

192.168.3.102   wsh

同样master里面要加入要连接此master的计算机的IP,如yxd

192.168.3.102   yxd

env.sh环境变量设置

使用env.sh文件设置运行node的machine的所需环境，如下：

#!/bin/sh


export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

#export ROS_MASTER_URI=wsh


./opt/ros/indigo/setup.sh


exec "$@"

其他设置

更改机器名

如有需要可更改运行节点的计算机名称。在/etc/hostname中更改即可。

静态IP地址绑定

由于/etc/hosts中需要将计算机名和IP绑定，所有最好设置IP地址为静态地址。

 

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