Cartographer安装教程

cartographer安装网上有一堆教程，但是发现，都不是太好使。
环境：
ubutnu kinetic 16.04

1. 官网安装教程： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
   首先：

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

然后:

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

发现 .rosinstall中：

    # THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2021-07-05
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
    version: master
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
    version: master

其次：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

kinetic已经停止更新，所以rosdep可能会失败，参照我另外一篇文章。
rosdep website may be down

最后（先卸载sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp）：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

安装文件内容如下：

```cpp
set -o errexit
set -o verbose

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

安装Ceres(install_ceres.sh)

set -o errexit
set -o verbose

VERSION="1.13.0"

# Build and install Ceres.
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON
ninja
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
sudo ninja install

安装proto3***（这一步非常重要，版本也很重要，但是我并没有用下面这个脚本）***

#!/bin/sh
set -o errexit
set -o verbose

VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

真正的安装方法proto3：

1. 卸载proto2,以及以前安装的proto3(前提是你安装过)
   参考安装采坑

1.看哪里有安装protoc：
whereis protoc

现在用的protoc是在哪里安装的：
which protoc

查看目前正在使用的protoc版本：
protoc --version

2、删除安装目录的安装包，例如下面的命令：

rm /usr/local/bin/protoc

3、注意 usr/include/protocs

sudo apt-get remove libprotobuf-dev

3. 下载

https://github.com/protocolbuffers/protobuf

4. 切换分支

  git checkout tags/v3.6.0

5. 进入src查看README.md
   先安装依赖库

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

再安装proto本身

./autogen.sh
./configure --prefix=/usr
make
make check #check 失败也没有关系，可能某些特性没有用
sudo make install
sudo ldconfig

如果不是安装到/usr里面，注意设置超链接

sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

安装完成之后查看版本

protoc --version

显示版本

依赖安装完成之后，编译（不安装）

catkin_make_isolated