做机械臂导航时遇到的问题5：如何使用ROS内嵌serial功能包实现串口通信

最新推荐文章于 2022-07-05 20:17:00 发布

VIP文章立雪青松

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分类专栏：机械臂导航文章标签： ROS 机械臂 joint_states 串口通信 serial

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39579805/article/details/78809681

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在订阅joint_states话题，获取到position和velocity的数据之后，如何将这些信息发给下位机呢？下位机都具备串口，我们通过串口实现与下位机的通讯。在本篇中，我们采用ROS内嵌的Serial功能包实现串口通讯，当然还有其他方式来实现。

这里参考各位大神的文章，在这里表示感谢：

1、ROS中串口的使用——serial功能包：点击链接

2、ROS串口通信：点击链接

一、建立工作目录并下载serial功能包

$mkdir -p ~/catkin_ws2/src/mypackage/
$cd ~/catkin_ws2/src/mypackage/
$git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

二、创建串口节点

1、在mypackage目录下建立串口节点程序包：

$catkin_create_pkg my_serial_node std_msgs rospy roscpp

生成文件效果如下：

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