2016年12月_wendox

原创 mp4 video转为ros image message

有事我们需要把自己录制的视频使用ros广播出去，这时需要使用读取这个视频的文件然后将image转换为sensor_image，import sys, timeimport numpy as npfrom scipy.ndimage import filtersimport cv2import roslibimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Im

2016-12-28 10:20:22 3509

原创玩转四旋翼无人机（在rviz中显示飞机)

如何在rviz中显示一个四旋翼?rviz中可以将订阅的姿态轨迹信息三维显示，这样不需要任何代码就可以三维可视化定位结果，十分方便。但是如何加载一个机器人（四旋翼）的模型呢？所以这里借鉴hector-quadrotor中的urdf，得到一个飞机的urdf模型。因此可以启动hector-quadrotor-gazebo中的spawn_quad的模型。roslaunch hector_q...

2016-12-28 09:07:31 6432

原创 ROS使用教程-关于安装

运行Ubuntu的x86系统安装ROS一般比较顺利，一般分为三步，首先是设置源列表，其次是设置秘钥，最后安装，ros的安装支持apt工具。运行Ubuntu的Tegra系统与x86系统类似，但是注意tegra系统中使用opencvTegra版本不能直接支持ros，有两个包cv_bridge,image_geometry的cmake文件写错了，因此修改之后就可以使用。参考这里 PC station

2016-12-15 08:47:37 3167

原创 SLAM代码（ORB-SLAM阅读2）

main procedureprocessNewKeyFramemappoint cullingcreate new key framecheck new key frameSearchInNeighborsOptimization BAkey frame cullinginsert new key frame为什么是这样的步骤，为什么只要这几个步骤，为什么是这样的顺序？这样做的目

2016-12-12 14:44:02 3834

原创 ROS 开发环境简介

ROS 开发环境简介首先考虑几个问题？ 1. 做实验的时候，如果想要把图像数据和处理之后的图像的数据保存下来，怎么办？imwrite("xx",xx);如果同时想记录传感器的数据，GPS的数据怎么办，ofstream fps("xx.txt")如果想要同时记录他们的采集的时间呢？如果想要从机器人上实时传输图像到PC上要查看，怎么办？ socket(TCP/IP)Remote Deskt

2016-12-08 15:03:19 8089

原创 SLAM代码（ORB-SLAM阅读）

主要步骤 1. 为什么是这样的步骤，为什么只要这几个步骤，为什么是这样的顺序？ 2. 这样做的目的是什么？步骤1.1ORB的跟踪器使用一个运动模型，在每次完成位姿计算之后会跟新这个运动模型，根据匀速度模型进行对上一帧的MapPoints进行跟踪，根据上一帧特征点对应的3D点投影的位置缩小特征点匹配范围。这里意思是说我们假设相机是匀速运动的，然后根据上一帧的位姿，我么预测到这一帧对应的位姿，然后使

2016-12-07 13:32:47 3730

原创 SLAM代码（设计模式2）

上一个博客中，我们介绍了一些关于slam的前端的设计思想的内容，这里我们继续完成slam的前后端的设计首先我们给出slam程序中各模块的主要组成部分。我们先理清楚到底他们干了些什么，然后再说他们怎么实现的。其实吧，现代的CPU对多线程的代码支持的越来越好，因为木法提速，只能多个人（CPU核）干。所以在PTAM把Tracking 和 Maping 分开完之后，大家一下子就觉得这样玩真的不错，一窝蜂

2016-12-06 17:58:46 3954

原创 SLAM代码（设计模式）

我们在学面向对象的时候有本非常出名的叫做《设计模式-可复用面向对象软件的基础》。那么而在slam的实现中有没有这一种或者几种可以总结归纳的设计模式呢？我们在看一些slam的书的时候，有些要么就是介绍很多状态估计的理论，要么就是介绍很多多视几何的各种视觉理论。那么我们在看了这些理论之后，仍然无法下手，那么一个典型的好的slam的代码的基本结构是什么样的呢？一个slam代码的

2016-12-04 16:14:27 5657

何必浓墨重彩