SLAM代码（ORB-SLAM阅读2）

main procedure

1. processNewKeyFrame
2. mappoint culling
3. create new key frame
4. check new key frame
5. SearchInNeighbors
6. Optimization BA
7. key frame culling
8. insert new key frame

1. 为什么是这样的步骤，为什么只要这几个步骤，为什么是这样的顺序？
2. 这样做的目的是什么？

主要目的是BA，BA的对象就是key frame，那么BA之前有一些key frame的准备工作。由于BA进行的师爹待优化工作，所以在这之前应该准备尽量多的点（关键帧）进行优化，网络关系可以比较复杂。这样有利于最终的结果的精确度。经过BA之后，那没有会找到那些Outliers，可以把他们删掉。
另外要给目的是得到比较精确的路标点，经过几个回合的优化之后路标点的就比较固定了。那时候把位姿轨迹拿出来专门做优化那样叫做Essential Graph。因为在局部BA中位姿的数量其实比较少，大部分数据是点，那么这时候使用系数特别重要，因为这样可以大大计算量。

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