玩转四旋翼无人机（在rviz中显示飞机)

如何在rviz中显示一个四旋翼?

rviz中可以将订阅的姿态轨迹信息三维显示，这样不需要任何代码就可以三维可视化定位结果，十分方便。但是如何加载一个机器人（四旋翼）的模型呢？
所以这里借鉴hector-quadrotor中的urdf，得到一个飞机的urdf模型。因此可以启动hector-quadrotor-gazebo中的spawn_quad的模型。

roslaunch hector_quadrotor_gazebo spawn_quadrotor.launch
<arg name="model" value="$(find hector_quadrotor_description)/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.gazebo.xacro"/>

然后启动rviz，使用配置文件out_flight.rviz即可，该文件在hector-quadrotor-demo中的rviz_cfg文件夹下。
这样我们就可以在rviz显示一个静态的四旋翼。然后想要的这个飞机动起来，需要广播/tf，tf是一个TrnansformStamped消息，类似于PoseStamped。

import rospy
import numpy as np
import tf
from  geometry_msgs.msg  import  T