SLAM代码（ORB-SLAM阅读）

主要步骤

1. 为什么是这样的步骤，为什么只要这几个步骤，为什么是这样的顺序？
2. 这样做的目的是什么？

步骤1.1

ORB的跟踪器使用一个运动模型，在每次完成位姿计算之后会跟新这个运动模型，根据匀速度模型进行对上一帧的MapPoints进行跟踪，根据上一帧特征点对应的3D点投影的位置缩小特征点匹配范围。这里意思是说我们假设相机是匀速运动的，然后根据上一帧的位姿，我么预测到这一帧对应的位姿，然后使用这个位姿计算路标点在当前帧的投影，这样我们对于特征点的大致范围就知道，这样会大大减小计算量。 在文章中写道如果找不多足够的点，那么会设定一个更宽的范围进行寻找。在使用PnP计算完位姿之后，然后可以剔除那些Outliers。如果恒速模型是空的或者刚完成重定位，这时候选择上一帧的位姿作为当前帧的初始位置，通过BOW的方式在参考帧中找到当前特征点的匹配点，方法仍然PnP。为一个不同点就是匹配的对象不同。

在ORB在跟踪的时候中存在两种模式一种是VO，这种模式下建图是同时进行的，另外一个模式是只跟踪，那么这种状态下建图就停止了。另种状态下的内容差不多，主要是只跟踪状态下位姿的来源有两个一个是来自运动模型的，一个是来自重定位的，如果重定位成功了那么我们就使用重定位的我位姿，如果不