ROS Navigation-----navfn简介

最新推荐文章于 2025-10-07 15:44:56 发布

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本文详细介绍了navfn规划器的功能及使用方法。navfn适用于圆形机器人的导航规划，支持Dijkstra和A*算法，可在ROS环境中使用。文章还列举了navfn的相关参数设置及其作用。

navfn规划器假定机器人是圆形，并会在起点到终点之间寻找代价最小的规划。它的导航功能支持了Dijkstra和A*算法。此外，navfn也提供了ROS封装接口供调用，也继承了接口nav_core::BaseGlobalPlanner。

1 概述

本package实现了快速内插值导航功能，使用navfn::NavFn 类给机器人底座创建导航规划。navfn::NavfnROS对象是navfn::NavFn类的ROS封装，其继承了nav_core包中接口nav_core::BaseGlobalPlanner。navfn::NavfnROS 对象在move_base中被作为全局规划器插件使用。

2 NavfnROS

navfn::NavfnROS是navfn::NavFn的ROS封装，导出了可用的ROS接口，可以在初始化时指定的ROS命名空间使用，继承了nav_core::BaseGlobalPlanner接口。

下面是创建navfn::NavfnROS 对象的一个例子:

#include <tf/transform_listener.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>
#include <navfn/navfn_ros.h>

...

tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
costmap_2d::Costmap2DROS costmap("my_costmap", tf);

navfn::NavfnROS navfn;
navfn.initialize("my_navfn_planner", &costmap);

2.1 API Stability

The ROS API is stable
The C++ API is stable

2.2 ROS API

2.2.1 Published Topics

~<name>/plan ( nav_msgs/Path)

通过navfn计算的上一个最新规划, 规划器每次都会计算一条新路径并发布。

2.2.2 Parameters

~<name>/allow_unknown ( bool, default: true)

指定是否允许navfn在unknown空间创建规划。 NOTE: if you are using a layered costmap_2d costmap witha voxel or obstacle layer, you must also set the track_unknown_space param for that layer to be true, or it will convert all your unknown space to free space (which navfn will then happily go right through).

~<name>/planner_window_x ( double, default: 0.0)

指定可选窗口的x大小以限定规划器工作空间。This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.

~<name>/planner_window_y ( double, default: 0.0)

指定可选窗口的y大小以限定规划器工作空间。 This can be useful for restricting NavFn to work in a small window of a large costmap.

~<name>/default_tolerance ( double, default: 0.0)

定义规划器目标点公差范围。 NavFn will attempt to create a plan that is as close to the specified goal as possible but no further thandefault_tolerance away. New in navigation 1.3.0

~<name>/visualize_potential ( bool, default: false)