cleanflight成功移植到MDK(keil)

玩过穿越机的朋友们都知道cleanflight飞控。这是一个完全开源的飞控。目前穿越机使用的飞控主要有CC3D、baseflight、cleanflight、betaflight、raceflight等等。在cleanflight前面的版本都没有使用到操作系统。在cleanflight版本中使用了比较简单的操作系统。目前像PIX、APM这样的开源飞控是支持多种机型的（不仅仅是穿越机）。cleanflight飞控多被用于穿越机，但其实它也是支持多种机型的。
穿越机可以只用一个传感器就够了，陀螺仪加速度计（MPU6050\MPU6000）,cleanflight飞控中也加入了许多其他的传感器或接口，他们是：电子罗盘（HMC5883L、AK8975、AK8963）、气压计（BMP085、MS5611、BMP280）、GPS接口（USART）、光流计接口（I2C\SPI）。调整参数飞各种机型的飞行器都是可以的。但是cleanflight代码是在linux系统上使用交叉编译工具链编译的。linux操作系统是开源的操作系统在国外版权意识比较浓厚，使用开源的操作系统和软件不用付费。但是在国内的飞控开发者，大部分是大学生、研究生和以下小型的创业公司，对于linux操作系统是极其不熟悉的，况且交叉编译工具链的配置极其繁琐，所以只有少数高级的编程高手才能使用linux操作系统完成实际的项目。国内的对于只处于中低层次的学生和其他开发者大部分的项目的还是在windows操作系统上完成的。windows操作系统其傻瓜式操作，即使是三岁小孩稍加练习也是可以很好的使用的。cleanflight代码完全开源，大家可以从github网站上下载到源代码。有兴趣可以使用普通的文本编辑器打开里面的.c.h.s文件看看。要想看工程就需要移植了。下面说说我的移植过程！
首先，你需要制作一个硬件。在移植过程中会有许多的bugÿ