Windows+Visual Studio下生成g2o库教程（结合Cholmod库）

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近期初步接触并初步学习了有关SLAM的知识，发现g2o库在SLAM中有非常的重要的应用，特别是应用在以图的形式表达的bundle adjustment的优化。经过一段时间的学习，发现大部分研究和使用g2o的人都是基于Linux系统下的，感觉这和g2o在Windows系统下的非常难配置不无关系。g2o库大致依赖于Qt5,Eigen,CSparse,cholmod等库，而其中以Cholmod库在Windows里尤其难配置，而错综复杂的依赖关系又涉及到了例如AMD,BTF,CAMD,CCOLAMD,COLAMD,KLU,CXSparse,SPQR等等等等,。在ubuntu底下，这些问题相对还容易解决，个人的经验是通过dpkg的命令一个一个依赖库进行安装。而在Windows系统下这些问题更加棘手。

在网上搜寻了很久资料，大致发现两篇很有价值的博客，可供参考。本人也是基于这两篇博客的基础上对g2o库在WIndows系统+Visual Studio下进行生成的。一篇博客是cc_sunny的关于SLAM的那些事——通用图优化(G2O)环境搭配(windows8.1 vs2013)，网址是http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51245143。而另外一篇博客是xiamentingtao的博客 Eigen+suitesparse for windows 安装 ，网址是 http://m.blog.csdn.net/article/details?id=50100549。

值得注意的是，本人刚开始也是根据cc_sunny的博客对g2o进行生成的，生成的过程很顺利没有出什么问题，但是后来跑实际的代码的时候发现，作者遗漏了结合Cholmod库对g2o库进行编译，所以这样的话，g2o库中与cholmod库有关的函数和Optimizer都不能使用了，而与Cholmod库有关的g2o库功能恰恰又非常有用和常用，所以务必需要找到能够结合Cholmod库一起对g2o进行生成的方法。

但是从网上获取到的信息看，单独对Cholmod库进行生成貌似非常艰难。然而万幸的是，从xiamentingtao的博客 Eigen+suitesparse for windows 安装 一文中，惊奇的发现suitesparse库中已经包含了cholmod库，而且github上已经有可以基于Windows系统对suitesparse-metis库进行生成的开源项目。于是安装cholmod库的任务可以转化成在windows系统下安装suitesparse库了。

不得不说上述这两篇的博客体现了各自作者非常用心和仔细的态度，在这里我也对这两位博主的用心付出表示感谢，按照他们的教程的步骤进行配置和操作，可以顺利的完成所要达到的目的，因此相应的步骤我在这里并不再赘述了，只对这两个教程的东西进行融会贯通和补充说明，以及阐述总体流程以及一些别的注意事项。因此具体的步骤请翻阅这两篇博客，一步一步的操作相应的步骤即可。

本人电脑配置：Win7+VS2010 以及 Win10+ VS2013都成功配置好了，cmake用的是cmake3的版本，我配置的是Win32的版本，64位的版本流程大致相同

总体流程：

（1）上Eigen的网站下载Eigen3的库，解压到自己的电脑中，根据我的发现，Eigen库是不需要build的，解压出来，配置好属性表就可以了，这个不难。

（2）进行suitesparse-metis库的安装。

请翻阅 xiamentingtao的博客 Eigen+suitesparse for windows 安装 ，按照作者说的去下载 suitesparse-metis-for-windows 这个开源项目（网址：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows/tree/v1.3.0），虽然作者是用VS2008和cmake2.8，但是都无所谓。要仔细的按照作者所说的去解压路径以及修改CmakeLists.txt，CUDA用不用都行反正我是没用它所以也不知道CUDA7在这底下是不是真的如作者所说的有bug。另外，作者在步骤5.编译和安装那里选的是对INSTALL工程进行build，我建议最好对ALL_BUILD在Debug和Release下都进行build。而这样子做，作者说的第6部中的“ SuiteSparseConfig.cmake应该位于install路径下”就不会出现了，但是也并不太大关系一切还是正常的。而第6部那幅图也不是cmake的结果，应该是build完后的结果，不管它。

到这里suitesparse-metis库算是已经build完了。

然后把你解压出来的suitesparse-metis-for-windows-1.3.0\lapack_windows\x32（我用的是32位的所以选这个）下面的东西分别全部复制到