FreeRTOS任务切换

本文是《ALIENTEK STM32F429 FreeRTOS 开发教程》第九章学习笔记
第一章笔记–FreeRTOS简介与源码下载
第二章笔记–FreeRTOS在STM32F4上移植
第三章笔记-FreeRTOS系统配置
第四章笔记-FreeRTOS中断分析
第四章笔记补充-FreeRTOS临界段代码
第五章笔记-FreeRTOS任务基础
第六章笔记-FreeRTOS任务API函数的使用
第七章笔记-FreeRTOS列表和列表项
第八章笔记-1-FreeRTOS任务创建
第八章笔记-2-FreeRTOS任务调度器开启

一、FreeRTOS任务切换场合

• 可以执行的一个系统调用
• 系统能够滴答定时器(SysTick)中断

1.1 执行系统调用

执行系统调用即执行FreeRTOS系统提供的相关API函数，比如任务切换函数taskYIELD(),或是有些调用了taskYIELD()函数的API函数。

taskYIELD()源码:

#define taskYIELD()     portYIELD()

#define portYIELD()                                 
{
    portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
    __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );            
    __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );            
}

portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT:

#define portNVIC_INT_CTRL_REG       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
#define portNVIC_PENDSVSET_BIT      ( 1UL << 28UL )

中断控制及状态寄存器ICSR（地址：0xE000_ED04）,向ICSR的第28位写入1悬起PendSV(启动PendSV中断)

__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );__isb( portSY_FULL_READ_WRITE )： dsb和isb 完成数据同步隔离和指令同步隔离 完成作用是保证之前存储器访问操作和指令都执行完(个人认为是要确保开启了PendSV)

1.2 系统滴答定时器(SysTick)中断

FreeRTOS中滴答定时器(SysTick)中断服务函数中也会进行任务切换

滴答定时器中断服务函数:

void SysTick_Handler(void)
{  
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();  
    }
    HAL_IncTick();
}

void xPortSysTickHandler( void )
{
    vPortRaiseBASEPRI();
    {
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
        {
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    vPortClearBASEPRIFromISR();
}

if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)：判断系统是否运行

vPortRaiseBASEPRI()：关闭中断

if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )：增加时钟计数器xTickCount的值，如果不出错则期待能够PendSV中断

vPortClearBASEPRIFromISR()：开启中断

二、PendSV中断服务函数

#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
    extern uxCriticalNesting;
    extern pxCurrentTCB;
    extern vTaskSwitc