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自前一章提出的在三维空间中可绕任意轴转动的问题已经过去1周(笔者太忙..研究实时碰撞算法苦逼呀)
好了也不吐槽了,让我们来看看什么叫惯性张量…
这个新名词也没啥稀奇的,张量故名思议就是向量的集合…好几个不同位置的向量组合在一起就叫张量,例如一个曲面上每个点都有一个法向量,那这个曲面上所有的法向量就叫张量…懂了么。
接着上一次说道我们已经获取到了每个轴上的转动惯量,那任意轴都是由x,y,z轴组合平移而成,比如斜线 (1,1,1),就是x=1,y=1,z=1组合而成,聪明的读者大概已经理解了接下去我们要做什么。
其实任意轴的转动惯量就是一个3X3的矩阵———-一个二阶张量
为了明白转动惯量从何而来,你必须重新观察角动量方程:
Hcg=∫(r×(w×r))dm
其中w是物体的角速度,r是重心到每个原子质量dm的距离,三重向量积
可以用向量积展开,r和w都是向量,可以表达如下:
r=xi+yj+zk
w=wxi+wyj+wzk
代入方程展开叉乘向量积得到:
Hcg=∫[(y2+z2)wx+xywy−xzwz]i+
[−yxwx+(z2+x2)wy−yzwz]j+