计算机物理学-刚体动力学(2)

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自前一章提出的在三维空间中可绕任意轴转动的问题已经过去1周（笔者太忙..研究实时碰撞算法苦逼呀）
好了也不吐槽了，让我们来看看什么叫惯性张量…
这个新名词也没啥稀奇的，张量故名思议就是向量的集合…好几个不同位置的向量组合在一起就叫张量，例如一个曲面上每个点都有一个法向量，那这个曲面上所有的法向量就叫张量…懂了么。
接着上一次说道我们已经获取到了每个轴上的转动惯量，那任意轴都是由x,y,z轴组合平移而成，比如斜线 (1,1,1)，就是x=1,y=1,z=1组合而成，聪明的读者大概已经理解了接下去我们要做什么。
其实任意轴的转动惯量就是一个3X3的矩阵———-一个二阶张量

为了明白转动惯量从何而来，你必须重新观察角动量方程：
$H_{cg}=\int \left( r\times \left( w\times r\right) \right) dm$
其中w是物体的角速度，r是重心到每个原子质量dm的距离，三重向量积
可以用向量积展开，r和w都是向量，可以表达如下：
$r=xi+yj+zk$
$w=w_{x}i+w_{y}j+w_{z}k$
代入方程展开叉乘向量积得到：
$H_{cg}=\int \left[ \left( y^{2}+z^{2}\right) w_{x}+xyw_{y}-xzw_{z}\right] i +$
[−yxwx+(z2+x2)wy−yzwz]j+